インフィニティシンボルは狙って集めないとレア3を持っていないのではないかと思います。私が調べた範囲ではルクスリアのアッパム・ピピットしかドロップしてくれず、入手も少し面倒です。
ドロップする相手が分かったらあとは取りに行くだけなのですが、アッパム・ピピットは回避率とHPの低さに加えてシンボル（出現数）も少ないです。
居場所
追記 2018-03-12
名無しさんより確定でアッパム・ピピットが出現する場所を教えて頂いたので紹介します。
ルクスリア＞上層＞空中宝座から下っていく。
崩城の旧支柱都市の中層ぐらいの高さ北側に崩れる氷の足場があります。そこから下へ飛び降りていくと、
宝箱とアッパム・ピピットが見えます。
ピピットの巣窟にもいますが、いない場合もあるので崩城の旧支柱都市に行きましょう。
スキップトラベルを使い空中宝座から下るのと、再起動するのでは再起動する方が20秒ほど早いですがどちらでも良いと思います。（追記：再起動でリセットした方がパーティゲージを維持しやすいので再起動を推奨。詳しくはコメント欄を見てください。）
ルクスリア＞下層＞聖大列柱廊から南西でダイビングを使いピピットの巣窟
ピピットの巣窟にはユニークモンスターも居ますがそいつではありません。
アッパムピピットは黒いピピットです。
インフィニティシンボルの効率的な集め方
まずアイテムのドロップ率を上げるのですが、スマッシュではなくオーバーキルボーナスを狙いましょう。スマッシュは狙えばわかりますが難しいです。
構成は基本的にドロップ率を上げる構成と同じです。ゴールドチップやトレジャーセンサーのバトルスキルを使いドロップ率を上げましょう。
アクセサリにクリスタルピアスを使うところが1つのポイントになります。
クリスタルピアスを使いパーティゲージを戦闘前にMAXにしておきます。
（ ユニークモンスターを倒してパーティゲージを溜めると良い）
パーティゲージをMAXにしたらセーブをしましょう。
アッパム・ピピットを出現させるにはスキップトラベルを使う方法がありますが、ピピットの巣窟まで戻ってくるよりゲームを終了させて起動しなおす方が早いです。
起動してアッパム・ピピットがいたらチェインアタックでオーバーキルボーナスを狙いつつ瞬殺します。いなかったら再起動。
レア3のインフィニティシンボルが出たら必要個数分同じ工程を繰り返し、出なかったらセーブせずにゲームを終了しましょう。
クリスタルピアスは
リベラリタス＞リジテ海域＞遺構の眠る島の貝殻の中にいる疾風のカムリがドロップします。
空中宝座のある崩城の旧支柱都市を降りていく途中の宝箱があるところにアッパムピピットが確定出現だったかと